Hversu sjálfstæðir farsíma vélmenni eru skipulagðir
Sjálfstæð farsíma vélmenni (AMR) er greindur kerfi sem getur sjálfstætt siglt og framkvæmt verkefni í flóknu umhverfi. Kjarni þess liggur í samvinnu margra eininga. Heill AMR samanstendur venjulega af fjórum meginþáttum: skynjunarkerfi, ákvörðun - gerð kerfi, framkvæmdarkerfi og orkukerfi. Þessir þættir vinna saman að því að ná sjálfstjórn.
Skynjunarkerfið er „skynfærin“ vélmenni sem ber ábyrgð á að afla umhverfisupplýsinga. Algengt er að nota skynjara eru leysir ratsjá (lidar), myndavélar, ultrasonic skynjarar og tregðu mælingareiningar (IMUS). LiDAR smíðar kort af umhverfinu með því að gefa frá sér leysigeislana og fá endurspeglað merki. Myndavélar veita sjónrænar upplýsingar til að viðurkenna markþekkingu og IMUS fylgjast með hreyfingarástandi vélmenni (svo sem hröðun og hyrndarhraði). Gagna samrunaaðferðir frá þessum skynjara, svo sem Kalman síun, geta bætt nákvæmni umhverfis skynjun.
Ákvörðunin - Making System er „heila“ vélmenni, skipulagsleiðir og taka hegðunarákvarðanir byggðar á skynjunargögnum. Þetta kerfi felur venjulega í sér þrjár einingar: staðsetning og kortlagning (SLAM), Path Planning og hegðunarstjórnun. Slam tækni gerir vélmenni kleift að finna og kortleggja óþekkt umhverfi í rauntíma. Reiknirit fyrir skipulagsskipulag (svo sem reiknirit A eða D) reikna út bestu hreyfingarleiðina og hegðunarstýringareiningin aðlagar hreyfingar vélmennisins út frá verkefniskröfum (svo sem forðast hindranir eða mælingar á markmiði).
Framkvæmiskerfið, „útlimir“ vélmennisins, er ábyrgt fyrir því að þýða ákvarðanir í líkamlegar aðgerðir. Það inniheldur fyrst og fremst íhluti eins og drifhjól, mótora og vélfærahandlegg. Drifhjólin og mótorarnir stjórna stefnu og hraða vélmenni, á meðan vélfærahandleggurinn (ef innifalinn) sinnir gripum eða meðferðarverkefnum.
Orkukerfið veitir stöðugan kraft fyrir vélmennið, venjulega með litíum rafhlöðum eða eldsneytisfrumum. Líftími rafhlöðunnar hefur bein áhrif á rekstrartíma vélmennisins.
Í stuttu máli treystir þróun sjálfstæðra farsíma vélmenni á samþættingu þverfaglegrar tækni. Framfarir í framtíðinni í gervigreind og skynjara tækni munu auka sjálfstjórn þeirra og aðlögunarhæfni enn frekar.
